Actuadores

Los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot.

Podemos encontrar diferentes tipos de actuadores pero principalmente se usan tres diferentes actuadores en robótica:

Hidráulicos: 

Se utilizan en robots de gran tamaño que requieren velocidad en la ejecución de tareas repetitivas, así como una gran estabilidad y resistencia mecánica para cargas pesadas. Se clasifican en cilindros hidráulicos, motores hidráulicos y válvulas hidráulicas. 

Cinta Transportadora

Neumáticos:

Usados en robots de pequeño tamaño y en mecanismos de accionamiento que generalmente requieren dos estados. Dentro de los actuadores neumáticos podemos distinguir entre cilindros neumáticos y motores neumáticos.

Indutec

Eléctricos:

Son los más idóneos para robots que no demandan gran velocidad ni potencia, pero que si exigen exactitud y repetitividad, como es el caso de la robótica industrial. Su uso en ese sector resulta especialmente interesante por su sencilla instalación, facilidad de control y fiabilidad. Estos se clasifican en motores de corriente continua o servomotores, motores de corriente alterna y motores de paso a paso. Sus principales usos son: la robótica industrial, la cirugía robótica, el uso en ciudades inteligentes, robótica en agricultura, en drones y en robótica educativa.

Elektrónika

Sensores

Sensores de contacto:

Los sensores de contacto se emplean para detectar el final del recorrido o la posición límite de componentes mecánicos. Ejemplo: saber cuando una puerta automática está completamente abierta y por lo tanto el motor que las acciona debe pararse. Los que normalmente se utilizan, son los llamados "fines de carrera".

Robótica Lsf

Sensores ópticos:

Los sensores ópticos son los que detectan la presencia de una persona o de un objeto que interrumpen el haz de luz que llega al sensor. Los principales sensores ópticos son las fotorresistencias, las LDR. Las LDR son muy útiles en robótica para regular el movimiento de los robots.

Tecnología Electrónica

Sensores de temperatura:

Los termistores son los principales sensores de temperatura. Se trata de resistencias cuyo valor asciende con la temperatura o bien disminuye con la temperatura. Por lo tanto, depende de la temperatura que el termistor permita o no el paso de la corriente por el circuito de control del sistema. La principal aplicación de los sensores térmicos es: la regulación de sistemas de calefacción y aire acondicionado, además de alarmas de protección contra incendios.

BricoGeek

Sensores de humedad:

El sensor de humedad es un aparato de lectura utilizado en espacios interiores para controlar la humedad del aire y la temperatura. Las magnitudes medidas por el sensor de humedad se transforman en una señal eléctrica normalizada, cuya intensidad está comprendida entre 4 y 20 mA. Suelen ser útiles en los sistemas de ventilación mecánica higorregulables.

AMG kits

Sensores magnéticos:

Los sensores magnéticos son los que detectan los campos magnéticos que provocan los imanes o las corrientes eléctricas. El principal es el llamado interruptor REED. Este interruptor puede sustituir a los finales de carrera para detectar la posición de un elemento móvil.

DirectIndustry

Sensores de infrarrojos:

Existen diodos capaces de emitir luz infrarroja y transmisores sensibles a este tipo de ondas y que por lo tanto detectan las emisiones de los diodos. Esta es la base del funcionamiento de los mandos a distancia.

SandoRobotics

BIBLIOGRAFÍA: Cidead Robótica - Sensor de humedad

Arquitectura de los robots

Estructura:

Es la que conforma la apariencia del robot, y la que permite realizar sus tareas y soportar los esfuerzos que sufra. Podría equivaler a nuestro cuerpo.

Unidad de control:

Dirige el trabajo de los actuadores. La entrada es la información obtenida de los sensores. La salida está formada por las órdenes eléctricas enviadas a los actuadores. La mayor parte de los robots están controlados por ordenadores. Podría equivaler al cerebro.

Sensores: 

Miden magnitudes físicas y las transforman en magnitudes eléctricas. Dentro del robot hay dos tipos de sensores: los que ocupan del estado interno de la máquina y los que se ocupan del entorno. Podría equivaler a los sentidos.

Actuadores: 

Reciben las órdenes desde el controlador y efectúan movimientos. Los más habituales son motores, accionadores hidráulicos... Equivalen a los músculos.

Alimentación:

Proporciona la energía para el funcionamiento de todo el sistema. Suelen ser baterías o placas fotovoltaicas, para garantizar la autonomía. 

Arquitectura de un robot

Control Y Robótica